В статье составлены уравнения движения четырехколесного универсально-пропашного трактора с бесступенчато регулируемым клиренсом. На основе полученных уравнений движения разработаны модели и алгоритмы оптимального управления четырехколесного универсально-пропашного трактора с бесступенчато регулируемым клиренсом. Исследованы необходимые условия оптимального управления движением с помощью применения принципа максимума Понтрягина. Определены значения горизонтальных и вертикальных колебаний трактора при неравномерном распределении массы между передними и задними ведущими управляемыми колесами.

The article presents the equations of motion of a four-wheeled universal tilled tractor with infinitely adjustable clearance. On the basis of the obtained equations of motion, models and algorithms for optimal control of a four-wheeled universal tilled tractor with infinitely adjustable clearance are developed. Investigated the necessary conditions of movement optimal control through the use of the Pontryagin maximum principle. The values of horizontal and vertical oscillations of the tractor at uneven distribution of mass between the front and rear driven wheels are determined.