Рассмотрены концептуальные основы моделирования мультикоординатных мехатронных модулей роботов. Применение мультикоординатного мехатронного модуля движения в роботах позволило получить на выходе одного модуля несколько линейных и угловых координат, что уменьшает весогабаритные показатели робота и тем самым улучшает его динамические характеристики. Предложенная оригинальная концепция математического описания мультикоординатного мехатронного модуля, которая ориентирована для отображения их структурных и режимных особенностей. Приведена конструктивная схема разработанного промышленного робота, работающего в декартовой системе координат и построенного на основе мультикоординатного мехатронного модуля с тремя выходными координатами. При моделировании мехатронного модуля, его принцип функционирования отображена логическими моделями составляющих его элементов. Построена структурные схемы составного силового электромагнита и мультикоординатного мехатронного модуля промышленного робота с использованием программного обеспечения MATLAB.

Роботларнинг мултикоординатли мехатрон модулларини моделлаштиришнинг концептуал асослари кўрилган. Мултикоординатали мехатрон ҳаракат модулини роботларда қўллаш бир чиқишида бир неча чизиқли ва бурчак координаталарини олиш имкониятини беради, у эса роботнинг масса габарит кўрсаткичларини камайтиради ҳамда унинг динамик тавсифларини яхшилайди. Мултикоординатали мехарон модулнинг математик ёзилишини оргингал концепцияси таклиф қилинган, у унинг структуравий ва маъром хусусиятларини акс эттириш учун йўналтирилган. Уч чиқишли мултикоординатали мехатрон модул асосида яратилган ва қурилган ҳамда декарт координат системасида ишлайдиган саноат роботининг конструктив схемаси келтирилган. Мехатрон модулнинг моделлаштиришда унинг ишлаш принципи мантиқий моделлар ёрдамида ифодаланган. Модулни ташкил этувчи электромагнитнинг ва саноат роботининг мултикоординатали мехатрон модулининг структуравий схемалари MATLAB дастури асосида моделлаштирилган.

The conceptual foundations of modeling multi-coordinate mechatronic modules of robots are considered. The use of a multi-coordinate mechatronic movement module in robots made it possible to obtain at the output of one module several linear and angular coordinates, which reduces the weight and dimensions of the robot and thereby improves its dynamic characteristics. The proposed original concept of the mathematical description of a multi-coordinate mechatronic module, which is focused on displaying their structural and operating features. A structural diagram of a developed industrial robot operating in a Cartesian coordinate system and built on the basis of a multi-coordinate mechatronic module with three output coordinates is presented. When modeling a mechatronic module, its principle of operation is displayed by logical models of its constituent elements. Structural diagrams of a composite power electromagnet and a multi-coordinate mechatronic module of an industrial robot have been constructed using the MATLAB software.